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agv自動搬運車是如何實現行走轉向的功能的?真相在這里

發布日期:2019-03-14
作者:愛特佳自動化
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無人搬運車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),它能夠沿規定的導引路徑行駛,具有保護以及各種移載功能的運輸車,工業應用中不需駕駛員的搬運車,以可充電之蓄電池為其動力來源??扇嵝缘卦O計AGV系統、提高生產效率、降低成本、縮短生產周期。AGV控制系統在自動化生產過程可以很好的融入企業ERP等生產管理系統軟件中、尤其在高度自動化的物流倉儲業、制造業、煙草、造紙、汽車、民航、鋼鐵、化工、郵政、核材料、感光材等特種行業中廣泛應用。

agv自動搬運車

大家對物流agv自動搬運車的自動搬運都有定的了解,但是AGV是如何實現行走轉向的功能的?對于這個問題相信大家還是比較陌生的。AGV的行走轉向主要靠行走機構來實現的,行走機構決定AGV的運動空間和自由。早期的AGV小車自動運行時只能單向行駛,隨著AGV的行走機構的進步,現在AGV在自動運行時能前進和后退甚至行駛、前進、后退、側向和旋轉。下面給大家介紹AGV常用的4大行走機構及其特點

兩輪差速的行走機構:兩行走對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側行走驅動輪差速轉向因此不必設置舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達還能節省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構的小車得到廣泛應用。 為了提高行駛時車體橫向穩定性可將兩輪差速的四輪行走機構做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。

三輪行走機構:三輪行走機構的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的AGV小車結構簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進、后退和轉彎自動運行時只能單向行駛轉彎時后輪中點軌跡偏離導引線輪跡呈曳物線。

帶舵輪的四輪行走機構:帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的,它相當于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態下可行駛轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業環境。


 

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